路径规划

　　路径规划的定义
　　定义1：
　　路径规划是指,在具有障碍物的环境中,按照一定的评价标准,寻找一条从起始状态到目标状态的无碰撞路径.本算法中路径规划采用了基于知识的遗传算法,它包含了自然选择和进化的思想,具有很强鲁棒性
　　源自: 基于tms320vc5416的机器视觉... 《电视技术》 2004年 李强,陈善勇,杨尚罡
　　来源文章摘要：构造了一种小型化、便携式的机器人视觉处理系统。它以ti的tms320vc5416为中央处理器,配合以视频解码芯片和大容量存储器,完成图像的采集、处理和存储。主程序运行在dsp中,完成图像预处、模式识别等图像处理算法,以搜寻目标物体,待找到后,应用遗传算法进行路径规划。通过多次实验,系统都能达到预期的效果,说明系统的设计方案是切实可行的。
　　定义2：
　　所谓路径规划是指给定移动机械手的初始位姿及机械手末端的目标位姿,在移动机械手各广义坐标的工作范围内寻找一条无碰撞路径
　　源自: 一种移动机械手分级协调路径规划方法 《制造业自动化》 2005年 李新春,赵冬斌,易建强,宋佐时
　　来源文章摘要：针对移动机械手的动态不均匀性及运动冗余性,参考人类完成任务时的行为,本文提出了一种分级协调路径规划法,以及一种动态加权的优化策略,对移动机械手的路径进行离线规划,在避障的前提下保证了移动机械手性能指标最优。在vc++下通过opengl进行了仿真,取得了令人满意的结果。
　　定义3：
　　机器人整体的运动规划一般又称为路径规划,由于机器人整体看作是一个点或者是一个固定的几何体,自由度比较少,因此路径规划问题相对比较简单.传统的机器人运动规划算法已经能较好地解决路径规划问题
　　源自: 人工智能技术在机器人运动规划中的应用 《计算机应用研究》 2004年 马雪英,何臻峰,林兰芬
　　来源文章摘要：机器人的运动规划问题是机器人学和人工智能中的一个重要课题。总结了国内外在机器人运动规划领域的一些典型算法,讨论了各种人工智能技术在运动规划中的应用,介绍了在空间机器人运动规划课题研究中的一些成果。
　　定义4：
　　所谓路径规划是指移动机器人按照某一性能指标(如距离、时间、能量等)搜索一条从起始状态到目标状态的最优或次优路径[3]
　　源自: 移动机器人路径规划技术的研究现状与展望 《控制工程》 2005年 戴博,肖晓明,蔡自兴
　　来源文章摘要：从基于事例、基于环境模型和基于行为三个方面全面而系统地综述了移动机器人路径规划技术的研究现状,对于当前普遍采用的路径规划方法及其实际应用情况进行了较为详细的介绍和分析;同时分别探讨了反应式规划和慎思规划、全局规划和局部规划、传统方法和新的智能方法之间的结合状况,并借此得出了有关路径规划技术的一些新的发展趋势;总结了该领域有待进一步研究的相关问题。