LDM

Local Dynamic Map -- 局部动态地图

局部动态地图（LDM）是一种将路侧传感器、交通控制中心、静态地图等数据经过复杂的检测算法与预处理流程，再经过提炼和融合后生成的动态数据集合。LDM是当前交叉路口的实时交通态势感知结果，它为RSU的综合决策提供数据支撑。

局部动态地图是智慧道路中的核心组成模块，是基于路侧感知输出与静态高精地图等数据的直观呈现形式，也是将各渠道获取的数据经过复杂的检测算法与预处理流程后进一步提炼和融合后生成的动态数据集合，能够实时反馈当前道路的交通态势感知结果，可为RSU的综合决策提供有效的数据支撑。

LDM数据由四层组成：

第一层：静态数据（绝对不变的数据，如静态地图）；

第二层：准静态数据（一段时间内不会变化的数据，如树木、建筑物、道路）；

第三层：暂态数据（短时间内会变化的数据，如交通事故现场、天气）；

第四层：动态数据（变化频率很高的数据、如当前红绿灯状态、当前交叉路口车辆状态信息）。